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#任務失敗しちゃいました　# 企画参加させていただきます NSFW 極西退魔戦線で光栄な負傷により片腕を失い、 後方研究職に転じたダークエルフ、ダセリナ。 より高性能な人工義肢を装着した彼女は、久々に前線任務に志願した。 「……旧時代の支援ロボットごとき、大したことないわね。　すぐに片付けて戻る」 しかし大意した結果、初めて暴走ロボットに捕らわれ、手を拘束され…… あれやこれやと犯されながらも、彼女は静かに抵抗を続けた。 「……っ、絶対に……ファイアウォールの暗証など…… 渡したりしない……」 「....うおお...！ああ...」 #AIart# #elf# #エルフ#

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キヴォトスふたなり大騒ぎvol.1 ソウルワーカー、任務失敗 メロンボックスで電子本販売始めました！ よろしくお願いします😊

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NVIDIA 发布 Skill2Env：用“集体技能”强化智能体 NVIDIA 研究者们把社区公开的 Agent Skills 编译成可执行 RL 训练环境的数据流水线：3.4k 个 Skills 变成 8k 个带程序化测试和行为量规的终端任务；仅 300 步 RL 训练就让 Qwen3.8-27B 在 Terminal-Bench 2.1 上提升 4.7 个百分点，且模型行为显著向源 Skills 的方法论对齐。 开源项目： 核心洞察：公开 Agent Skills 是一个被忽视的监督来源 Agent Skills 是“教智能体做某件事”的文件夹：一个 SKILL.md 加上可选的脚本、参考资料和资产。论文指出，把公开 Skill 语料当作数据来读，它同时提供三样东西： · 任务分布的采样：人们真正想让智能体处理的任务分布（有人愿意花时间写下工作流，说明这活儿值得自动化）； · 真实世界的锚点：指向真实的仓库、数据集、工具和工件； · 结果测试表达不了的质量标准：领域专长、默认参数、常见坑、“好结果长什么样”。 # 数据流水线：四阶段编译，验证靠构造 1. Plan（分解）：容器化的 Codex 规划器读取完整 Skill 包、联网调研相关公共资产，把 Skill 拆解成若干可验证的 workflow，每个附带元计划（场景、初始世界、预埋缺陷、难点来源、解法草案、验证策略）、资产建议和“任务轴池”（任务原型 × 验证器模式 × 人物画像）。 2. Diversify（多样化）：宿主从轴池采样一组组合，加上复杂度、指令语气、请求者专业水平。关键设计是轴池以 workflow 为条件：研究型 workflow 配“证据可追溯”验证和研究者画像，而不是从全轴乘积空间乱抽，这让多样化保持 sensible。 3. Create（构造）：全新创建者 Codex agent 在 Docker 内工作，尽可能用真实素材（钉在特定 commit 的开源仓库、真实版本化文档、官方 API 规范）；需要联网服务的场景改造成本地替身（stub 服务器、录制回放 fixture、PATH 上的假 CLI、种子数据库），求解时绝不依赖网络。创建顺序被严格固定：先建世界 → 写指令 → 写测试 → 写量规 → 最后才写参考解，测试先于解法冻结，保证解法必须迁就评分契约而非反过来。 4. Verify（验证）：宿主端无模型参与的接收门：静态检查（布局、符号链接、Dockerfile 安全、基础镜像按内容摘要钉死）+ 两个容器内试跑：Oracle（参考解）必须全指标满分，NOP（什么都不做的 agent）必须全指标零分。任一失败即拒绝。 值得注意的一个反直觉选择：不做 teacher 模型预验证（不像部分工作用强模型试解、解不出就丢弃任务）。理由有二：这会把任务难度上限压到验证器能力，且成本翻倍；而 group-based RL 的在线动态过滤（rollout 无优势的 prompt 自动不产生梯度）天然淘汰过难/过易任务。 # 数据画像：广、贵、且忠实于源 规模与成本：7,971 个任务，用 GPT-5.6 Sol（xhigh 推理档）生成，API 花费超 9 万美元。（脚注：出于法律原因，公开发布的数据集改用 Kimi-K3-max 在同一流水线下生成。） 领域分布：13 个领域中，软件工程仅占 22.5%，AI/ML 10.5%，商业/金融/法律/HR 10.5%，营销 9.3%……论文对比了 TMax-15K、Terminal-Bench、DeepSWE 等，Skill2Env 是唯一全覆盖 13 域、且非技术知识工作占大头的语料。 忠实度探针（很聪明的设计）：用任务指令+量规作查询、对 3.4k 个 SKILL.md 做 TF-IDF 检索，73.2% 的任务 top-1 命中真实源 Skill，94.6% 进 top-10（随机 0.03%）。单用量规也有 68.5% top-1，证明量规携带的是 Skill 专属方法论而非泛泛建议。 SFT 数据：用 GLM-5.3 对每个任务 rollout 两次，得到 15,968 条轨迹，平均奖励 0.74，中位轨迹 19 次模型调用 + 23 次工具调用。 S2EBench：考虑到公开基准饱和，从 SkillHub 另外生成、逐条人工审核（指令无歧义、忠实于源 Skill、测试公允）后的 79 任务私有 held-out 基准。 # RL 实验：基础设施 + 极简配方 基础设施（论文明确说“现代 agentic RL 首先是基础设施挑战”）：Molt（PyTorch 原生全异步训练，Ray + vLLM + FSDP2）+ Polar（agent rollout 层：rootless Apptainer 沙箱、代理回传 token ID 和采样时 log-prob、prefix merging 把 harness 的多次补全缝合成训练轨迹）。 配方（刻意走“简单路线”）：GRPO 组归一优势 + DPPO 的 binary-KL 信任域掩码（δ=0.05，超出阈值的 token 直接丢弃，无需参考模型，还能防训练-推理失配）；G=8 rollouts/组，批 64，lr 1e-6 恒定，无 KL 惩罚、无熵奖励、无 SFT 热启动，每任务 65k 上下文。 量规校准奖励：开量规时，额外由 GPT-6 Astra 做 LLM-as-Judge（带“宪法”：惩罚无脑循环、reward hacking、答非所问；hacking 实证 = -5 分），总奖励 r = r_V + λs/5（λ=0.2），即 judge 最多把程序化奖励拉动 ±0.2。量规是校准可执行结果奖励，而非取代它，这是与“Rubrics as Rewards”一系的定位差异。 # 四项发现（论文最有信息量的部分） 发现 1：小规模 RL 即有跨域迁移。 仅 300 步、只用 2,400 任务子集训一个 epoch：S2EBench pass@1 +4.3（均分 +18.5），Terminal-Bench 2.1 +4.7（49.4→54.1）。训练集与 TB 无重叠（13-gram Jaccard < 0.8），且训练集从未针对 TB 调过，论文将其解读为规划、工具使用、收尾能力的通用提升而非任务族记忆。这让 27B 本地模型显著缩小了与云端前沿模型的差距。 发现 2：量规校准 RL 在基准上落后于纯结果 RL，一个诚实的负结果。 量规版在 TB 2.1 只有 50.1（纯结果版 54.1）；训练中量规版的程序化奖励长期停在 0.5–0.6，judge 分项从头到尾无上升趋势，两个奖励在训练分布上互相拉扯。论文不把它当作对量规奖励的终审判决（两者优化不同目标，而基准只考结果那一半），并给出两个疑因：λ=0.2 的加性形式让失败任务仍能拿正奖励、judge 看不到文件系统等设定均未调优；以及更本质的，Skill 写下的方法论可能本来就不是最大化基准通过率的分布。 发现 3：行为确实向 Skill 对齐，量规的价值所在。 200 个任务的成对偏好测试（judge 拿源 SKILL.md 当标准，比较匿名化的 base 与 RL 轨迹）：纯结果 RL 已被偏好 54.5% vs 33.5%；量规版被偏好 73.0% vs 24.0%。这说明量规奖励买到的东西在结果基准上看不见，但对“怎么做事”影响实质，对网页开发、报告综合、开放研究这类难验证任务尤其重要。 发现 4：GLM-5.3 蒸馏 SFT 反而伤害 Qwen。 在 GLM-5.3 轨迹上做 SFT：27B 上 TB 2.1 掉到 45.8；4B 上直接崩塌（TB 18.7→3.4，出现思维/工具调用死循环）。归因：教师的 interleaved-thinking + 工具调用风格与学生自身 post-training 不兼容，模仿覆盖了学生依赖的行为模式却带不来教师的能力。与 TMax 报告的“SFT 混合数据劣化已后训练的 Qwen”互相印证。因此论文所有 RL 结果都从未修改的原始 checkpoint 出发。

最近几天刷到一堆人在玩同一个东西，机械臂 @axisrobotics 不是真去工厂里搬箱子那种，是坐在电脑前，用浏览器远程操控一只虚拟机械臂，去抓豆腐、放盘子、开垃圾桶盖……听起来挺简单，真上手才发现有多折磨人。方向稍微偏一点就抓空，夹爪扭得像麻花，明明看着已经对准了，最后还是差那么一毫米。好几个手残党朋友跟我吐槽：玩了一个小时，一个任务都没过。 但奇怪的是，越玩越上瘾。 Axis 干的事其实挺反直觉的。很多人以为机器人训练就是拼命让人多操作、多教，操作越多数据越好。结果他们发现，人类操作里有大量“低信息量”的动作——机械臂空着穿越空间、停顿、反复微调、绕远路，这些动作成本很高，教给模型的东西却很少。V2 直接把这些砍掉了。你可以拖动末端执行器，或者直接点选目标物体，让它自动挪到预抓取位置。真正留给人操作的，只剩抓取选择和夹爪闭合前后那几秒的精细调整。 更狠的是纠错数据的处理方式。模型自己跑任务，快失败的时候人接管把它拉回来。以前大家可能会把整段人类操作全录下来喂给模型，结果模型反而变笨了。后来他们只保留那些真正把机器人从失败状态救回来的短动作，平均只有 0.8 秒。过滤完之后，成功率明显上去了。 这套逻辑有点像教小孩骑自行车。你不会全程扶着他走，也不会把每一次歪歪扭扭都当成标准示范。你只在他快要倒的时候伸手扶一下，让他自己学会从失衡里恢复平衡。Axis 现在做的，就是这个。 普通人不用买机器人、不用搞 GPU，打开浏览器就能贡献数据。任务从简单的抓取放置开始，后面会慢慢往长时程、多步骤、需要容错和协调的方向走。现在看起来还像抓娃娃机，几个月后可能就会变成真正的“高级钳工”考核了。 数据会上链签名验证，贡献是实打实的。再加上和 Kaito 的创作者计划，写内容、拉人参与，都能计入最终的奖励权重。奖励池是 $AXIS 总供应量的 0.25%，TGE 一次性解锁。 说白了，这不是单纯让大家玩游戏，也不是单纯让大家写推文。它在尝试把“机器人怎么在真实世界里犯错、怎么被纠正”这件事，拆成普通人也能参与的碎片。以前这些数据只能在实验室里一点点攒，现在变成了浏览器里的日常任务。 我自己也试了几天。一开始真的很挫败，后来慢慢摸出点门道：先让机械臂到物体正上方再下降，靠近后再微调，别一上来就大幅晃。完成任务后记得去看验证状态并签名，不然轨迹不算数。 玩着玩着突然觉得挺有意思的。机器人想走进现实世界，缺的从来不是更多算力，而是足够多、足够真实的“怎么从错误里爬起来”的数据。现在这些数据，有一部分是由坐在电脑前的普通人一点点攒出来的。 如果你也想体验一下当“远程钳工”的感觉，可以去试试。难是真的难，但偶尔一次抓成功的瞬间，还挺解气的。 快来试试看吧❤： @axisrobotics @KaitoAI #AxisRobotics# #PhysicalAI# #KaitoAi#